冲压机器人发展-开化冲压机器人-龙恩码垛机器人(查看)

机器人控制的分类

1）按照有无反馈分为：开环控制、闭环控制、

开环控制的条件：地知道被控对象的模型，并且这一模型在控制过程中保持不变。

2）按照期望控制量分为：力控制、位置控制、混合控制这三种。

位置控制分为：单关节位置控制（位置反馈，开化冲压机器人，位置速度反馈，冲压机器人发展现状，位置速度加速度反馈）、多关节位置控制

多关节位置控制分为分解运动控制、集中控制力控制分为：直接力控制、阻抗控制、力位混合控制

工业机器人显著的特点有以下几个：

(1)可编程。生产自动化的进一步发展是柔性启动化。工业机器人可随其工作环境变化的需要而再编程，因此它在小批量多品种具有均衡的柔性制造过程中能发挥很好的功用，是柔性制造系统中的一个重要组成部分。

(2)拟人化。工业机器人在机械结构上有类似人的行走、腰转、大臂、小臂、手腕、手爪等部分，在控制上有电脑。此外，智能化工业机器人还有许多类似人类的“生物传感器”，如皮肤型接触传感器、力传感器、负载传感器、视觉传感器、声觉传感器、语言功能等。传感器提高了工业机器人对周围环境的自适应能力。

3）智能化的控制方式

模糊控制、自适应控制、控制、神经网络控制、模糊神经网络控制 、*控制

4、控制系统硬件配置及结构 .电气硬件 .软件架构

由于机器人的控制过程中涉及大量的坐标变换和插补运算以及较低层的实时控制。所以，目前市面上机器人控制系统在结构上大部分采用分层结构的微型计算机控制系统，通常采用的是两级计算机伺服控制系统。